{"id":2638,"date":"2020-06-17T15:42:17","date_gmt":"2020-06-17T15:42:17","guid":{"rendered":"http:\/\/publiteconline.it\/costruire-stampi\/?p=2638"},"modified":"2020-09-08T12:42:42","modified_gmt":"2020-09-08T12:42:42","slug":"funzioni-per-una-semplice-messa-in-servizio","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.publiteconline.it\/costruire-stampi\/funzioni-per-una-semplice-messa-in-servizio\/","title":{"rendered":"Funzioni per una semplice messa in servizio"},"content":{"rendered":"\n

Il controllo numerico Z32 dell\u2019azienda fiorentina D.Electron \u00e8 dotato di una serie di strumenti per la semplice messa in servizio e tuning avanzato di una macchina.<\/h2>\n\n\n\n
\"Scelta
Scelta dell\u2019asse da tarare all\u2019interno di AXISTune. <\/figcaption><\/figure><\/div>\n\n\n\n

Il sistema di controllo Z32 della D.Electron pu\u00f2 essere configurato in vari modi fra loro differenti in funzione delle esigenze di equipaggiamento della macchina che si dovr\u00e0 realizzare. Tutte le configurazioni orbitano per\u00f2 intorno ad una unit\u00e0 centrale che contiene il sistema operativo FlorenZ ed il software vero e proprio del controllo numerico. L\u2019unit\u00e0 centrale \u00e8 collegata ad una Master Link che ha la funzione di instradare i pacchetti d\u2019informazioni dalle periferiche e gli azionamenti verso il controllo numerico e viceversa.<\/p>\n\n\n\n

\"Menu
Menu delle possibili azioni da eseguire sull\u2019asse selezionato. <\/figcaption><\/figure><\/div>\n\n\n\n

L\u2019unit\u00e0 centrale \u00e8 fornita col sistema operativo FlorenZ gi\u00e0 installato cos\u00ec come il software del controllo numerico Z32. Viene preinstallata anche la suite software Z32 for Windows che contiene: Zeta, l\u2019interfaccia operatore del CNC; ZFlash, il tool di programmazione a bordo macchina; Z32Info, che serve ad eseguire il backup completo e il ripristino dei dati del sistema. La suite contiene anche il software per la teleassistenza e tutta una serie di strumenti per configurare il sistema e metterlo in servizio. Rimarchiamo tra i molti: TARAT, il configuratore dell\u2019architettura di sistema; MLEdit, l\u2019editor e il compilatore della logica PLC della macchina; MLDeb, il potente debugger della logica PLC e che permette di leggere tutte le variabili di logica e di sistema; MLScope,
un oscilloscopio in tempo reale ed AXISTune per la messa in servizio e taratura degli assi macchina.<\/p>\n\n\n\n

\"Valori
Valori dei guadagni della maglia di corrente calcolati. <\/figcaption><\/figure><\/div>\n\n\n\n

Taratura degli assi: cose complicate fatte in modo semplice e veloce<\/h3>\n\n\n\n

Lo strumento AXISTune permette di controllare il corretto cablaggio dell\u2019hardware e dei servomotori asse della macchina nonch\u00e9 di eseguirne la messa a punto. I parametri che definiscono elettricamente i servomotori ed i relativi trasduttori di posizione sono preinstallati all\u2019interno del configuratore TARAT e organizzati in liste; il tecnico addetto alla messa in servizio non deve far altro che selezionare il tipo di motore installato sull\u2019asse che sta attivando e seguire la procedura guidata per la definizione dei parametri della cinematica. Successivamente procede alla messa in servizio degli assi usando AXISTune. Tutte le operazioni possono essere eseguite in modalit\u00e0 automatica, anche concatenate una all\u2019altra, oppure in modalit\u00e0 manuale. In modalit\u00e0 manuale sar\u00e0 il tecnico che, in base alla propria esperienza, sceglier\u00e0 i parametri ottimali dei guadagni dei loop di controllo dell\u2019asse non escludendo la possibilit\u00e0 di utilizzare come parametri di partenza quelli, gi\u00e0 assai buoni, calcolati automaticamente dal controllo numerico. Tutti gli strumenti contenuti
in AXISTune racchiudono la pluriennale esperienza di D.Electron e permettono al costruttore della macchina di semplificare le procedure di messa in servizio tanto che, in condizioni normali di utilizzo, la taratura di un asse non richiede pi\u00f9 di 15 minuti di tempo. Di seguito parleremo dei capisaldi principali della procedura.<\/p>\n\n\n\n

\"Forma
Forma grafica della risposta al riferimento di velocit\u00e0. In celeste il riferimento a gradino, in viola la risposta dell\u2019asse misurata all\u2019encoder, in giallo la corrente dell\u2019asse. La linea tratteggiata verticale \u00e8 il cursore che permette di individuare i punti di rilevamento dei valori delle forme d\u2019onda. <\/figcaption><\/figure><\/div>\n\n\n\n

Test delle connessioni motore<\/h3>\n\n\n\n

Alla prima messa in servizio si procede col controllo della bont\u00e0 delle connessioni elettriche di potenza e di segnale tra il servomotore e il sistema di controllo. Selezionando il comando dedicato alla funzione si apre la finestra StartAx che, oltre ad eseguire automaticamente tutti i test di connessione, esegue anche la verifica dell\u2019angolo di fase del trasduttore di posizione del servomotore asse. Se del caso, l\u2019angolo di fase rilevato pu\u00f2 essere trascritto nella lista dei parametri che qualificano il motore asse.<\/p>\n\n\n\n

\"Risultati
Risultati del test G125. In alto, in campo giallo, l\u2019intervallo di movimento a sinistra della velocit\u00e0 di spostamento. <\/figcaption><\/figure><\/div>\n\n\n\n

Taratura della maglia di corrente<\/h3>\n\n\n\n

Eseguite le necessarie verifiche di connessione, il tecnico pu\u00f2 iniziare la messa a punto dell\u2019asse vera e propria. Il primo passo \u00e8 quello di definire i valori dei parametri della maglia di corrente e, per eseguire i calcoli necessari, in ingresso alla maglia AXISTune applica un riferimento di corrente con forma d\u2019onda a gradino la cui ampiezza \u00e8 pari al 30% della corrente massima. Il servomotore esegue piccolissimi movimenti e iterativamente viene calcolata la migliore risposta. La procedura pu\u00f2 essere eseguita sia manualmente sia in modo automatico. La procedura automatica, come detto, \u00e8 iterativa e, in genere, restituisce valori dei guadagni gi\u00e0 buoni per la movimentazione dell\u2019asse in manuale. I valori dei guadagni della maglia di corrente sono subito visibili, attivi ed acquisiti come taratura dell\u2019asse, non occorre quindi perdere tempo per salvare dati, elaborarli con altri strumenti di calcolo e ricopiare manualmente i risultati in altri campi o pagine.
A verifica di quanto \u00e8 stato calcolato, il tecnico pu\u00f2 subito visualizzare la forma d\u2019onda della risposta in corrente applicando un riferimento pari a quello applicato in modalit\u00e0 automatica visualizzando cos\u00ec graficamente la forma d\u2019onda della risposta.<\/p>\n\n\n\n

\"Maglia
Maglia di posizione, visualizzazione delle forme d\u2019onda dei parametri analizzati durante il test. In celeste l\u2019errore di riferimento, in viola la velocit\u00e0 e in giallo la corrente. <\/figcaption><\/figure><\/div>\n\n\n\n

Taratura della maglia di velocit\u00e0<\/h3>\n\n\n\n

Definiti i parametri della maglia di corrente, il tecnico passa alla taratura della maglia di velocit\u00e0. Anche in questo caso viene applicato un riferimento di velocit\u00e0 la cui forma d\u2019onda \u00e8 di tipo a gradino. I movimenti del motore sono un po\u2019 pi\u00f9 ampi rispetto a quelli fatti per la maglia di corrente ed AXISTune se ne serve per rilevare l\u2019inerzia meccanica dell\u2019asse vista dal motore.
Anche in questo caso il tecnico pu\u00f2 visualizzare graficamente i risultati dell\u2019analisi eseguita applicando manualmente un riferimento di velocit\u00e0 identico a quello usato dalla procedura automatica e, come per la taratura dei guadagni della maglia di corrente, ha a disposizione tutti gli strumenti per eseguire l\u2019analisi alle velocit\u00e0 pi\u00f9 congeniali, lungo il tratto dell\u2019asse pi\u00f9 appropriato e per eseguire, se lo desidera, l\u2019affinamento di alcuni parametri che sono sempre e comunque editabili. Nel caso in cui siano presenti risonanze del sistema meccanico, \u00e8 possibile intervenire applicando opportuni filtri in corrispondenza delle frequenze caratteristiche.<\/p>\n\n\n\n

Taratura G125 per l\u2019alta velocit\u00e0<\/h3>\n\n\n\n

Occorre premettere che i tools per la gestione dell\u2019alta velocit\u00e0 a disposizione nel controllo numerico Z32 sono tanti e versatili al punto che D.Electron ha loro dedicato un intero manuale di riferimento. Alcune funzioni sono utilizzate per la messa a punto degli assi macchina e, nella fattispecie, definiti i valori dei parametri caratteristici della maglia di corrente e di quella di velocit\u00e0 si applica un ciclo di taratura e test denominato G125. Si tratta di una procedura automatica di tuning eseguita sfruttando uno degli strumenti per la gestione dell\u2019alta velocit\u00e0 che sono a disposizione sia del tecnico installatore sia del programmatore dei cicli di lavoro.
La G125 muove l\u2019asse ad una velocit\u00e0 e per una corsa definiti dal tecnico e serve a ridurre, anche drasticamente, gli errori d\u2019inseguimento della risposta dell\u2019asse individuando le migliori condizioni di moto ed introducendo in modo automatico le correzioni dei parametri necessarie all\u2019ottimizzazione della dinamica del sistema.
Il test G125 \u00e8 particolarmente potente, la semplicit\u00e0 d\u2019uso \u00e8 quasi disarmante e, poich\u00e9 pu\u00f2 essere utilizzato anche all\u2019interno di un part program, permette all\u2019utente finale della macchina di aver sempre le migliori prestazioni nelle zone pi\u00f9 critiche dell\u2019area di lavoro. L\u2019efficacia dell\u2019uso della funzione G125 \u201con demand\u201d \u00e8 particolarmente utile se la macchina ha condizioni dinamiche che possono cambiare in virt\u00f9 della configurazione di lavoro oppure della posizione assunta dagli assi (caso tipico la mutevole massa del pezzo in lavorazione se piazzato su una tavola mobile). Il test G125 alla fine del ciclo presenta l\u2019errore iniziale rilevato sul sistema, prima di applicare le compensazioni, e poi l\u2019errore finale; pu\u00f2 essere eseguito pi\u00f9 volte fino ad avere l\u2019errore pi\u00f9 piccolo.<\/p>\n\n\n\n

\"Test
Test del cerchio, risultati a schermo intero. \n<\/figcaption><\/figure><\/div>\n\n\n\n

Test finale della maglia di posizione<\/h3>\n\n\n\n

Il test finale denominato di Maglia di Posizione viene eseguito su tutta la corsa dell\u2019asse che si sta mettendo in servizio. Il test pu\u00f2 essere eseguito ciclicamente e ha lo scopo di verificare che su tutta la corsa degli assi della macchina gli errori si inseguimento siano bassi ed uniformi e vi sia uniformit\u00e0 delle grandezze elettriche che entrano in gioco durante la movimentazione.
Analizzando i dati elettrici rilevati, questo test ha lo scopo di individuare possibili impuntamenti di natura meccanica o non uniformit\u00e0 permettendo cos\u00ec ai tecnici di porvi rimedio.<\/p>\n\n\n\n

Test di geometria<\/h3>\n\n\n\n

Si tratta di un test del cerchio per individuare gli errori geometrici all\u2019inversione dell\u2019asse. Anche questo \u00e8 uno degli strumenti della gestione dell\u2019alta velocit\u00e0, si chiama Test G113X KA1 ed \u00e8 assimilabile ad una sorta di test di ballbar. Nella pagina di configurazione si definiscono il nome degli assi interessati al test, la Feed di movimento ed il diametro del cerchio da eseguire. Il centro del cerchio \u00e8 definito dalla posizione della macchina in quel momento. Il tecnico ha la possibilit\u00e0 di misurare gli errori d\u2019inversione e di impostare le eventuali compensazioni in velocit\u00e0 e tempo all\u2019inversione dell\u2019asse sia in direzione positiva sia negativa. Eseguendo nuovamente il test del cerchio \u00e8 possibile verificare la bont\u00e0 delle compensazioni apportate.<\/p>\n\n\n\n

Analisi della regolarit\u00e0 di moto di un motore<\/h3>\n\n\n\n

Finora abbiamo fatto un rapido excursus sulle funzioni disponibili per la messa a punto dei sistemi di controllo degli assi a disposizione dei tecnici installatori, della loro efficacia e di come aiutino a risolvere problemi, anche complessi, impiegando poco tempo. Per avere un\u2019idea della complessit\u00e0 dei sistemi che a volte \u00e8 necessario mettere in servizio basti pensare alla gestione di un asse gantry dove ognuno dei due assi \u00e8 movimentato da due servomotori che agiscono col loro pignone in antigioco meccanico uno con l\u2019altro.
I tools di tuning permettono di portare la precisione di inseguimento della traiettoria a livelli micrometrici, ma in certe occasioni ci\u00f2 potrebbe non essere sufficiente. Esiste tutto il mondo delle lavorazioni in alta velocit\u00e0 ed altissima finitura dove anche un micrometro d\u2019errore pu\u00f2 far la differenza. A tale scopo D.Electron ha sviluppato degli strumenti che, dopo aver consentito il tuning dell\u2019asse, permettono l\u2019esecuzione dell\u2019analisi di regolarit\u00e0 del movimento del motore e quindi dell\u2019asse stesso.<\/p>\n\n\n\n

\"Z32
Z32 \u00e8 un controllo numerico multicanale basato su PC con capacit\u00e0 di gestione fino a 32 assi controllati. <\/figcaption><\/figure><\/div>\n\n\n\n

Per eseguire l\u2019analisi si applica un riferimento di velocit\u00e0 all\u2019asse gestito in anello di retroazione aperto ed ogni due millisecondi la velocit\u00e0 dell\u2019asse viene campionata; il controllo numerico esegue un\u2019analisi in frequenza dei campioni rilevati ricercando gli overshoot dei valori dinamici del motore.
I risultati dell\u2019analisi sono presentati al tecnico in forma grafica affinch\u00e9 possa eseguire le misurazioni e le valutazioni del caso. In genere valori a basse frequenze oppure a frequenze molto elevate difficilmente sono presi in considerazione poich\u00e9 non incidono sulla qualit\u00e0 finale della lavorazione, ma vi sono frequenze dove invece le perturbazioni della regolarit\u00e0 di moto possono produrre delle piccole ombreggiature sul pezzo.
A fronte dell\u2019analisi si apre un bivio poich\u00e9 la non regolarit\u00e0 pu\u00f2 dipendere dalla qualit\u00e0 costruttiva del motore stesso oppure dalla meccanica. Lo strumento pu\u00f2 eseguire l\u2019analisi indifferentemente sia sul motore scollegato dalla meccanica della macchina sia quando vi \u00e8 collegato permettendo cos\u00ec l\u2019individuazione dell\u2019origine dell\u2019irregolarit\u00e0.<\/p>\n\n\n\n

Costruttori di macchine particolarmente raffinate includono l\u2019analisi della regolarit\u00e0 di moto tra i test che qualificano i loro prodotti prima di consegnarli al cliente finale, cos\u00ec come includono questo test tra le prove da eseguire alla fine degli interventi di assistenza.
Se le irregolarit\u00e0 di moto sono concentrate in particolari frequenze il controllo numerico Z32 \u00e8 in grado di compensarle utilizzando opportuni parametri degli azionamenti. In genere non serve arrivare all\u2019utilizzo di questi strumenti estremi in quanto gi\u00e0 la scelta di un motore di buone qualit\u00e0 dinamiche e la possibilit\u00e0 del controllo D.Electron di poter lavorare con guadagni di anello elevati riducono al minimo i problemi.<\/p>\n\n\n\n

Motori mandrino sincroni deflussati<\/h3>\n\n\n\n

Con i medesimi strumenti software visti finora D.Electron rende possibile definire al meglio il sistema di controllo pi\u00f9 appropriato per qualsiasi tipo di motore sincrono oppure asincrono. Di particolare interesse sono i motori sincroni a magneti permanenti, il cui pilotaggio \u00e8 vettoriale come per tutti i motori brushless, permettendo di avere sempre chiaro e controllabile il livello della corrente di coppia e quella di magnetizzazione. A bassi giri e fino alla velocit\u00e0 di base, dove la corrente di magnetizzazione \u00e8 pressoch\u00e9 nulla, tali motori seguono il medesimo iter di taratura dei motori brushless.
La tecnologia D.Electron riesce per\u00f2 a far s\u00ec che gli azionamenti della serie Z-Star EVO oppure della serie Slim possano erogare una ben determinata quantit\u00e0 di corrente di deflussaggio magnetico. In questo modo, a discapito della coppia disponibile e della temperatura del motore, si riescono a raggiungere giri di rotazione molto elevati. \u00c8 chiaro che stiamo parlando di tecnologia sofisticatissima dove non \u00e8 pensabile di eseguire la taratura e messa in servizio con procedure automatizzate, in questi casi la tecnologia va accompagnata una profonda conoscenza dei principi fisici che intervengono ed altrettanta esperienza sul campo. D.Electron \u00e8 in grado di erogare il servizio di messa a punto di tal tipo di motori ai costruttori di macchine intervenendo direttamente sul campo e, come sempre, \u00e8 disponibile a formare i tecnici che il cliente volesse dedicare a tal tipo di attivit\u00e0.<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"

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